高永乐，字长辅，渤海郡蓨县（今河北景县）人，东魏时期的大臣，是东魏权臣高欢的堂侄，他出身于北朝显赫士族，其祖父与父亲均位列台辅，官至尚书、仪同三司。 高永乐早年以通直散骑侍郎起家，因为辅佐高欢平定天下有功，逐步升迁，从而得以历任散骑常侍、镇东将军、金紫光禄大夫，之后他出任北豫州刺史，并被加封为骠骑大将军、仪同三司，都督多州军事，最终他得以官至济州刺史。 在河桥之战（538年）中，高永乐镇守河阳南城，而东魏猛将司徒高昂（也就是高敖曹）兵败撤退至城下，请求入城避难。然而他与高昂向来有旧怨，拒绝开门接纳。 高昂在城外呼喊求援，甚至请求放下绳索将其拉上城，均未获回应。最终，高昂被西魏追兵围杀于城下。此事令高欢极为震怒，称“如丧肝胆”，并且对高永乐处以杖责二百的惩罚，同时还免去他的北豫州刺史之职，没收家产。 尽管如此，高永乐后来仍被重新启用，出任济州刺史。他在任期间以清廉著称，有“拔葵去利”“置水沉书”之誉，百姓称其为“惠主”。 兴和三年（541年），高永乐去世于任上，年仅二十五岁（按墓志推算生于517年），朝廷追赠太师、太尉公、录尚书事，谥号“武昭”。 因为高永乐无子，于是就由堂兄上洛王高思宗之子高孝续继承爵位，天保初年改封修城郡王。
