公元前205年4月，逃跑的马车内，刘邦拔出刀，怒目圆睁，对着夏侯婴吼道：“再不把孩子放下去，我杀了你！”说完，抬起腿，就要把一儿一女踢下马车。 公元前205年四月，彭城之战爆发。刘邦集结五十六万诸侯军，趁项羽主力在齐地作战，突袭攻占西楚都城彭城。汉军进城后松懈，刘邦大摆宴席，诸将沉浸在胜利喜悦中。 项羽闻讯，立即率三万精骑日夜兼程回援，从背后发起猛攻。楚军以少胜多，半天之内击溃汉军主力，汉军死伤惨重，谷泗河流尸阻塞，睢水不流。刘邦仅剩少数亲随突围，夏侯婴驾车载他西逃。 逃亡途中，经过沛县丰邑附近，夏侯婴在难民中认出刘邦的儿子刘盈和女儿鲁元公主，将两人抱上马车。刘盈当时约五岁，鲁元年龄稍长。马车继续前行，马匹疲惫不堪，身后追兵逼近。刘邦为加快速度，多次将两个孩子踹下车，想减轻负担。 夏侯婴反复停车抱回孩子，坚持不弃。刘邦怒火上升，拔刀威胁夏侯婴，声称再不扔掉就动手。史书记载刘邦十余次想杀夏侯婴，但最终没有下手。夏侯婴让孩子抱紧自己脖子，先缓行再加速，马车勉强脱险，将刘盈与鲁元送到丰邑安置。 这件事出自《史记·樊郦滕灌列传》，原文直白记载刘邦“常蹶两兒欲弃之，婴常收，竟载之”，刘邦“怒，行欲斩婴者十馀”。司马迁没有回避刘邦的冷酷举动，直接写出他为保命抛下亲生骨肉。 夏侯婴身为车夫，却敢反复违抗，靠的就是多年积累的信任和不可替代的技能。早年刘邦误伤夏侯婴，夏侯婴作伪证替他顶罪，自己坐牢一年挨鞭笞，出狱后仍旧效忠。刘邦清楚，杀掉夏侯婴等于自断退路。 彭城大败让刘邦损失惨重，太公刘太公和吕雉被项羽俘虏，关押近三年。项羽用他们要挟刘邦，刘邦表面应付，实际继续作战。楚汉相持中，刘邦在荥阳、成皋等地稳住阵脚，韩信北伐灭魏赵，彭越扰楚后方。垓下之战，项羽被围，四面楚歌，乌江自刎。刘邦统一天下，建立汉朝。 刘盈后来立为太子，即汉惠帝。鲁元公主嫁张敖，生子张偃。刘邦死后，吕雉掌权，惠帝懦弱，吕氏外戚专权。夏侯婴因当年保全刘盈与鲁元，吕雉感念，将宫北上等宅第赐给他，名为“近我”。 夏侯婴继续任太仆，侍奉惠帝、吕后、文帝三朝。他还为季布求情，刘邦本悬赏追杀季布，夏侯婴进言季布若逃匈奴或南越成患，刘邦赦免并拜季布为郎中。夏侯婴为人低调，从不僭越，前172年去世，谥文侯，子孙袭爵。
