234年，诸葛亮病逝五丈原。临终前，诸葛亮告诉魏延：执掌三军，你是最有资格的人。可是，转而诸葛亮却叮嘱马岱：我死后，魏延必然会反，三军定会大乱！马岱疑惑：丞相是让我斩杀魏延？ 魏延未察觉异样，仍驻扎在前军。当年他镇守汉中，力抗曹操，曾说“曹操若至，我可拒之；一将率兵十万，我可吞之”，刘备听后亲任其为镇远将军，自此声望日隆。 可他锋芒太露，在军中树敌不少，特别是与参军杨仪多年不和，两人一见面就吵，诸葛亮在世时屡次劝解，死后无人能压。 五丈原帐外风声急，诸葛亮已病入膏肓，杨仪早已得知此事，按丞相生前部署悄悄准备撤军，却独不告知魏延。魏延察觉军营异动，急率部前往阻拦，怒问为何不告。 他始终不信诸葛亮会如此防他，心中不甘。 早在建兴初年，魏延屡献子午谷奇袭之策，主张由自己率兵万人突袭长安。诸葛亮却每次否定，称其计虽奇但险，难保全军。魏延多有怨言，称诸葛亮过于谨慎，不敢用人。 此事在军中早有耳闻。 魏延本性刚直，行事果断，他自长沙举兵斩韩玄归降刘备之时起，便注定是个不走寻常路的人。但也正因如此，诸葛亮始终不曾放心，认定他反骨难驯。刘备劝过，说若因他旧事而杀之，恐寒将士之心，诸葛亮才勉强留下他，却也留下一句“若生异心，必斩之”。 魏延知自己已落下风，带兵断道，自封为都督。杨仪率中军按计划南撤至汉中。此时，马岱奉遗命追至，魏延未备，被斩首于道旁。 那一刻，魏延恐怕仍不明白，自己一步步陷入的是诸葛亮早已设计的局。 信者人之基石，用者国之大事。 用错一人，便足以毁一局；疑错一人，也可能失一将。魏延之死，至今争议未休。有说他确有异心，也有人为其叫屈，称是被排挤所致。但史载魏延之才，确实不凡，《三国志》中多次提及其骁勇有谋，曾数次立下战功。 蜀汉朝廷虽赐棺椁安葬魏延，仍诛其三族，既定其罪，也显其威。往后杨仪也未得善终，被人参劾后下狱而死。马岱亦淡出军政，被贬为次要官职。 魏延一死，不只是一个人的落幕，更是蜀汉用人制度深层次矛盾的爆发。 诸葛亮明知魏延有能，却始终心存戒心；魏延虽才高，却性急自傲，终难自保。
