宇树机器人春晚刷新多项全球第一肉眼可见的震撼，不需要文字宣传。但学术性总结下更知道难度在哪
8种技术展示都是首次。出来两种机器人，一种就是经常见的G1，个子矮些，很灵活。舞剑的是H2，是1米8的高个。
视觉效果最好的就是“高动态运动”，踢墙空翻、连续空翻、弹射空翻、Airflare大回旋等动作。机器人得有爆发力，而且空翻高度很高有3米，落地冲击很大，结构强度、落地缓冲都是过去没有过的极限要求。
这次还有器械，和小孩对打互动，有外力扰动，干扰下还需要柔顺操作。舞棍、双节棍、剑法需实时感知器械动态状态及对打来的外部接触力，不能搞成刚性碰撞，不能器械脱手。
其实保持队形很难，剧烈运动中要精准定位漂移。高速旋转、翻滚后，很容易定位跑飞，传统SLAM算法无法实现长序列表演的队形保持。这个是统一动作队形保持。
还有几十台机器人高速奔跑中完成穿插变阵，需要通信、时钟同步、动态避碰，一个机器人故障就会导致连锁碰撞。这个也很难，协同算法要求很高。
还有翻桌跑酷、蹬墙后空翻，机器人要在高速运动中实时估算与障碍物的相对位姿，动态调整落足点，误差不能大。
这些难点不能只靠软件，需要硬件来解决。宇树强在软硬结合。光买机器人来做软件，可以展示新动作。但是基础能力飞跃进步是软硬结合深度开发的成果。
