地平线（Horizon Robotics） 副总裁兼首席架构师 苏箐（Su Qing，曾任华为智能驾驶产品线总裁）在 2025 年 1 月的公开亮相中提出，特斯拉的FSD在某些方面领先于其中国竞争对手。他指出，包括Horizon在内的国产系统实际上是混合架构，结合了端到端模型和基于规则的组件，尽管它们被宣传为完全端到端的解决方案。 苏箐表示，与全自动驾驶（FSD）相比，中国自动驾驶系统面临的主要制约因素包括：大规模训练计算资源有限、基础设施频繁且难以预测的变化，以及驾驶行为高度不规则。这些独特的复杂路况促使中国开发者采用更偏向程序化、混合式的自动驾驶方法，而非纯粹的端到端系统。 他表示，FSD团队的专业水平和创新精神都值得我们由衷钦佩。
