华为车BU前CTO陈亦伦最近在接受采访时，透露了华为ADS早期的细节，他曾是ADS 1.0和2.0时代的自动驾驶首席科学家。
原来在六年前，就已经有「端到端」了，只是那时不叫这个名字。
2020年之前，华为自动驾驶系统至少有 200 万行代码，虽然能工作，但维护成本极高。从那时开始，尝试用神经网络把代码精简掉，最终用 3 万行代码训练了一个神经网络，来完成规控算法。
那就是最早的端到端自动驾驶，只不过当时是 “两段式”。
作为对比，马斯克曾在 2023 年 8 月 FSD直播中透露，FSD V11 有超过 30 万行 C++ 代码，而 V12 转向端到端后，仅保留约 2-3000 行用于管理神经网络的代码。
当时，华为调拨了约 100 辆车的车队，大规模采集人类驾驶数据，丁文超（ADS1.0和2.0的预测决策负责人）每天在现场教司机开车，定义什么是 “好司机”。
起初没看到显著进展，但当数据积累到几千小时后，算法开始越来越厉害，甚至可以流畅地穿行一个人车混行、完全非结构化的城中村，这在规则时代是根本无法做到的。这也是最早 Scaling Law的实践吧。
后来，陈亦伦和丁文超分别与22年和23年离开华为，如今联合创办它石智航，投身具身智能的创业大潮。
