地平线的BPU经历了伯努利、贝叶斯、纳什的三代演进。以目标感知、场景理解、交互博弈作为自动驾驶算法演进的路标，地平线每一代BPU都精准地满足了各个自动驾驶技术发展节点上的关键需求。伯努利架构旨在解决精准识别道路上的车辆、行人、交通标志这些任务，它的主要使命是通过浮点到定点的能效优化，高效准确地完成图像识别和目标检测，为后续决策提供可靠的输入。伯努利架构的代表作是征程3，首发于长安。贝叶斯架构再接再厉，从目标感知进化到场景理解，致力于打通从感知到预测的闭环，通过场景理解为车辆后续的决策规划提供更连续、更深入的环境信息。由于对车周环境的理解更精细，贝叶斯通过脉动张量计算和提升计算单元的利用效率降低内存访问的频次和功耗，并通过优先处理高优先级任务，显著降低关键任务的延迟，从而支持更高的分辨率和更先进的算法模型，达到感知与预测的闭环。贝叶斯架构的代表作是征程5，首发于理想汽车。到了需要更强交互和博弈能力的L2+++和L3阶段，专为处理大参数Transformer模型和大规模交互式博弈而设计的纳什架构应运而生。纳什架构通过多脉动立方加速引擎实现引擎间的数据灵活流动，实现高效的能效和低带宽占用，通过灵活支持Transformer中的细小算子，更好地理解并预测其他交通参与者的意图，从而做出更拟人化更安全的决策，为端到端自动驾驶大模型提供硬件基础。纳什架构的代表作正是HSD的核心计算平台-征程6P，首发于奇瑞。大v聊车
