《步辇图》全卷不普遍着色，仅用黄色、黄绿色渲染全景，庄重舒服，与太宗服装颜色相呼应。根据中国的传统风俗，红色代表了喜庆吉祥，本画的主要内容是描绘松赞干布派来的吐蕃使臣禄东赞前来求亲的故事，红色是本画中不可或缺的色彩，因此，作者将典礼官绘成红色。这一着色方法的运用，既可以抓住阅览者的眼球，吸引他们的注意力，也不至于因为朱红色面积过大而显得突兀不和谐。侍女和礼官的衣服遥相呼应，侍女衣物也点缀着星星红色，所执扇子则涂上石绿色，侍女的脸部略施薄粉，太宗和使者的脸部略施赫石。全图色彩较为简单，涂染技法也为平涂，只在黑色的靴子上分染，显示出深浅变化。红色的衣物与绿色的扇子形成鲜明对比，达到了图片色彩上的平衡。《步辇图》运用了多种涂染技法，包括平染、分染、罩染、挑染。例如，宫女的衣裙、扇子运用了平染的技法，衣帽、面部运用了分染技法等。杨凯园评价阎立本设色风格：“阎令赋彩，变化幽眇。为唐人设色，焕灿求备，创法浩博的开蒙功臣”。
