《步辇图》的人物造型各有特色，表现出了作者对不同人物神态的较准确的把握。唐太宗坐于步辇之上，与历代帝王相不同的是，唐太宗是坐姿，且坐姿随意舒展，并无矜持局促之意。这种对帝王随性一面的描绘，恰恰证明了大唐帝国的文化自信与开放包容。左侧的禄东赞形象小于引见官，这种人物大小的安排也清晰地展现出了唐代的主人风貌和恢弘气势。禄东赞身体瘦弱，略微垂头弯腰，拱手肃立，一副恭敬谨慎的模样，他身着富有少数民族特色的衣物，色彩丰富，少有一整块相同的色彩。与之相反的是引见官员的一袭红袍，色彩明艳，亮丽夺目，红色在中国传统文化中代表着浩然正气和恢弘气度，因此，唐官员穿着显示出大唐的非凡气度。 《步辇图》笔墨技法朴素，主要以线条勾勒为主。本画中的线条明晰可见，无论是侍女柔美的衣带还是坚固的步辇，勾勒粗细大体一致，但线条处理方面非常圆润平滑，流畅的线条富有力量感，勾勒出一个个生动的人物造型。这与唐代流行的绘画技法相似，强调勾勒线性，体现了唐代人物画因线定形的突出特点。
