地平线第一次公开量产方案的「端到端」路线｜
地平线是行业最早出端到端的技术论文UniAD 并且获得最佳论文的公司，但没想到在量产后，地平线没有选择 one model 的形式。
为啥？
因为地平线做了很久的验证，虽然知道端到端的上限，但是尝试了很长时间验证端到端“短板”，并没有很强的兜底能力。
那地平线的端到端怎么做？
我发现地平线和华为 ADS 3.0 非常类似：
把感知从过去的分模块，比如看静态车道、看动态车辆还有占用网络，过去是一个个模块做的，现在把它组成一个大网络。
所以感知我们可以简单理解是一个端到端大模型，也就是世界模型，但并没有直接输出车辆轨迹。
这也是我惊讶于地平线第二代 SR 的原因，特别是对静态目标比如车道线、路沿或者停着的车辆不抖动，都非常稳定。这也是机器人眼中的世界。
在规划预测控制模块，规划其实也是端到端大模型。也是很多老司机的经验，但这里地平线还是加入了规则模块做兜底，同时也在不断计算端到端的轨迹和规则模块的轨迹哪条会更优？
这样的好处是确保安全的大前提下，也让体验能够“老司机”。
比如过大型路口过去就是铺轨道。如今其实就是预测路口的车辆大家的运动姿态变化，同时靠端到端输出大量轨迹线，最后择优选择几条通过，博弈、绕行策略也是类似。
这样可以提高老司机体感的上限，为确保安全的底线。
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